用樹莓派手搓《星際穿越》同款機器人，馬斯克都忍不住點贊
電影照進現實。
2013 年，「實拍狂魔」諾蘭拍了那部著名的《星際穿越》。
為了這部電影，諾蘭不僅在加拿大北部開荒種出三千畝玉米地，還造出了一架真實大小的飛船和一臺名為 TARS 的機器人。
這個酷炫機器人平時長得神似高科技冰箱，一旦遇到危險，它就能各種變形。
比如遭遇大海浪時，它能變成螺旋槳在海洋中穿梭：
在奔跑時，它四條腿又像筷子般交錯前進：
不僅如此，TARS 還「油嘴滑舌」，滿肚子冷笑話。
別看電影中的 TARS 機智勇敢，現實中它就是一個重達九十公斤、帶有運動輔助裝置的木偶。
后面的特技演員一邊操作木偶，一邊念臺詞。
早在 2023 年，一位名叫 Charles Diaz 的國外小哥，就用樹莓派復刻了一個 TARS，并將其開源。
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這款迷你版 TARS，外觀和電影中的機器人幾乎是一個模子刻出來的，都是一個軀干外加兩條腿。
它不只是一個靜態模型，而是可以向前移動，并且側身轉向。
就連馬斯克都在視頻底下評論：「這玩意太可愛了，也許特斯拉該做點這個。」
據小哥介紹，在過去的兩年里，他一直在努力制作《星際穿越》中機器人 TARS 的微型復制品，使其盡可能地忠實于電影中的行走方式。
截至目前，他已經制作了三個版本，從一個功能齊全但不太可靠的概念驗證原型，發展到一個更加精致且高度可靠的原型，能夠連續行走數小時。
在最新版本中，他還給這個機器人配備了雙機械臂，用來與周圍環境互動。
如何用樹莓派手搓一個TARS？
Charles Diaz 在電影院看到 TARS 的那一刻，就萌生了復刻它的想法。
乍一看，TARS 似乎是一個相當簡單的行走機器人，只有兩條腿，每條腿有一個關節。
不過仔細觀察后，就會發現在腿關節附近有一個隱藏的平移自由度，可以讓腿在轉動時不會卡住軀干。
在第一次嘗試制作 TARS 時，他沒有考慮到 TARS 腿部的升降機制，結果做出來的 TARS 不能正常走路，腿會在接觸地面時卡住。
于是，他在 TARS 的主軸旋轉的方形孔中銼入了更大的矩形槽，讓軸和兩條腿相對于中心軀干模塊上下移動，提供了旋轉腿向前所需的垂直間隙，讓 TARS 邁出了第一步。
后來，他嘗試制作了第一版 TARS。
他用一臺裝著 Raspbian 系統的 Raspberry Pi 3B + 作為主控單元。
為了驅動腿部，他選用了四個高扭矩的金屬齒輪伺服電機，這些電機全部安裝在軀干內部。
其中兩個電機用于控制兩條腿的旋轉，另外兩個則用于控制軀干的上下移動。
控制這四個伺服電機的是一臺 Adafruit PCA-9685 伺服驅動器。
伺服電機的動力來自兩個并聯的 8 節（7.2V）鎳氫電池包。樹莓派 3B + 則由一個 5V 的 USB 手機充電器供電。
顯示器是他從亞馬遜購買的一個 5 英寸 HDMI 顯示器，便于用戶實時監控和操作 TARS。
為了讓外部設備控制 TARS，他還配備了一個 8BitDo Zero 2 藍牙控制器，用戶可以通過藍牙遠程控制 TARS 的行走和其他動作。
第一版 TARS 的底盤采用了鋁合金擠壓成型的「脊柱」作為基礎結構，然后在上面安裝了 3D 打印的聚碳酸酯部件。這些零部件構成了 TARS 的整個驅動系統。
最后，使用鋁板作為外殼，頂部有聚碳酸酯屏幕保護罩，雖然鋁材質不像電影中的鋼制材料，但它給這個版本增添了一種電影般的真實感。
在測試過程中，TARS 走路顯得很笨重，步伐又重又猛，這主要是因為鎳氫電池增加了不少重量，同時也受到重量分布不合理（所有重組件都位于軀干內）和行走程序不成熟的影響。
這些過于沉重的步伐導致許多 3D 打印的驅動部件在碰撞時損壞，使得第一版 TARS 在需要修理或更換部件之前，最多只能走四步。
在為第二版 TARS 制定改進計劃時，他首先想到的就是把鎳氫電池換成更輕的鋰電池包，比如鋰聚合物電池。
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